Аспарух
Мы говорим только о праве наследования киевского престола или о других княжествах тоже?
Давайте, чтобы не путаться, всё-таки для начала разберём конкретный пример, а именно наследование верховной власти в течение 85 лет после смерти Ярослава Мудрого.
Итак, основное правило: власть только по отчине; то есть право на Киев лишь у того, чей отец сам княжил в Киеве. Второе правило, уточняющее: если на Киев по отчине могут претендовать несколько братьев, то первым его получает старший. Третье правило, на случай, что Киев - отчина нескольким князьям, не являющихся родными братьями: Киев получает тот, чей отец княжил в нём раньше, чем отцы других претендентов.
1054 год. После Ярослава осталось 5 его сыновей. Киевский стол получил старший из них - Изяслав.
1068 год. Киевляне свергли Изяслава, поставив на его место Всеслава Полоцкого - не по отчине. Явное нарушение.
1069 год. Изяслав вернул власть. Нарушение устранено.
1073 год. Святослав и Всеволод Ярославичи выгнали Изяслава из Киева и вокняжились там вдвоём. Нарушение. Такое незаконное княжение не давало их сыновьям права в будущем претендовать на Киев.
1076 год. Святослав умер.
1077 год. Всеволод вернул Киев Изяславу. Нарушение устранено.
1078 год. Изяслав погиб. Из его братьев к тому времени жив был лишь Всеволод. Он и занял киевский стол. Вот это его второе, законное княжение уже делало Киев отчиной для его сыновей.
1093 год. Всеволод умер. Его сын Владимир Мономах мог бы захватить власть в Киеве, но отдал её Святополку Изяславичу. Основание - третье из вышеупомянутых правил.
1113 год. После смерти Святополка Киев получил Мономах (потому что его отец княжил там после отца Святополка).
Далее конфликт из-за того, кто должен наследовать Мономаху - его старший сын Мстислав или сын Святополка Ярослав. По правилам - Ярослав, но Владимир явно вёл дело к передаче Киева Мстиславу. Нарушение.
1123 год. Ярослав погиб. Кто теперь законный наследник - сложно сказать. По упомянутым правилам - Брячислав Святополчич, но он младше Мстислава аж лет на 30. Спорный случай.
1125 год. Владимир Мономах умер, ему наследовал Мстислав. На мой взгляд, в конечном счёте это незаконно, и не столько из-за Брячислава , сколько из-за того, что Ярослав Святополчич погиб в усобице, вызванной незаконными действиями Мономаха. То есть тут (это моё личное мнение, а вообще дело можно толковать по-разному, много нюансов) налицо нарушение.
1132 год. После Мстислава Киев получил следующий по старшинству сын Мономаха Ярополк.
1139 год. После Ярополка - следующий по старшинству сын Мономаха Вячеслав.
На этом заканчиваю. Потому что дальше начинается уже гораздо более сложный (в данном смысле) период. Начался он в том же 1139 году с захвата Киева Всеволодом Ольговичем не по отчине.
Считаем нарушения правил. 1068-1069 и 1073-1077 - временные нарушения, затем устранённые (власть оба раза возвращена законному князю). Похоже, тогда новый порядок ещё не устоялся, если первого наследника Ярослава Мудрого дважды изгоняли. И нарушение правил Владимиром Мономахом. На сей раз успешное.
Вот на этом примере и можно предметно разобрать, каковы были правила и насколько они соблюдались.