Если говорить об этнониме удмурт, то само название происходило от композита ud-mort, urt-murt, uk-mort. Вторая часть композита murt восходила к коми mort или к пермско-мордовскому merta. Merta, в свою очередь, восходило к арийскому mrta. Во всех случаях оно обозначало человек. Ud было древним самоназванием народа. Марийцы называли удмуртов odo(marij). К. Редеи считал, что самоназвание восходит к пермско-марийскому onte (побеги, сходы), а то, в свою, очередь к древнеиндийскому andha.
По мнению С. Белых, ode-mort это заимствование из одного из иранских anta-marta (житель пограничья, человек окраины). По мнению В. Напольских, первым летописным упоминанием об удмуртах был рассказ о походе Ивана III, где они упомянуты как «Вотяцкая земля». В летописях при упоминании событий XVI в. они упомянуты как вотяки, отяки и даже «черемиса зовомая отяки». Русское название удмуртов происходило от самоназвания группы удмуртов, живущих на Нижней Чепце, — ватка. Северные удмурты жили по реке Вятке. В XV в. они оказались под властью русских. Вторая группа удмуртов жила по притокам реки Кильмези, за что была прозвана Калмез. С. Белых считал, что этноним происходит не от названия реки, а от слова kilmez — остаток.
В героических сказаниях о удмуртских батырах в южноудмуртском ареале упоминалось, что с удмуртами воевал народ пор. Так удмурты называли марийцев, а Поркар — это соответственно марийский город. В свое время марийцы вытеснили удмуртов с междуречья Ветлуги и Вятки в бассейн Вятки.
Племена марийцев продвигались в район Пижмы и Вятки. Сначала удмурты отступили к Вятке, а потом в ее левобережные притоки. Память о удмуртах в Марий Эл и на юго-западе Кировской области сохранилась в этнотопонимах одо. Марийцы упоминали о одо-лемах, живших в этом регионе до них. По удмуртским сказаниям в противостоянии марийцам большую роль сыграл батыр Ядыгар. Беженцы из рода Шудья бежали в район Кильмези, где жили их родственники — роды Бия, Вамъя, Кутья, Можг, Сьольта, Чунча, Юбера, Юсь. Шудья широко распространились по Южной и Центральной Удмуртии.
Древнейшими родами удмуртов были роды Дурга, Дикъя, Жикъя, Какся, Можга, Омга, Пельга, Пурга, Салья, Сурья, Сюра, Тукля, Уча, Чабья, Чола, Шудья, Эгра, Юкья, которые сформировались в Южном Прикамье. В. Чураков отмечал, что к этногенезу пермян имели отношение также и именьковцы и буртасы. В. Напольских по лингвистическим данным предполагал первоначальное расселение пермян в Среднем (Сарапульском) Прикамье. В прапермском встречались иранизмы, так что первоначальная территория расселения была ближе к границе леса со степью. Общая лексика с уграми позволяет локализировать прародину пермян недалеко от исконных мест обитания манси. Также пермяне поддерживали контакты с именьковцами и венграми. По мнению В. Напольских территория расселения пермян находилась в Среднем Приуралье, между Сарапулом и Пермью. Наступление волжских булгар вынудило часть племен пермян переселиться, те же, кто покорился, стали предками удмуртов и бесермян. Однако разрыв пермского диалектного континиума состоялся не ранее XIV—XV вв.
В XII в. русские начали проникать на удмуртскую территорию. В 1174 г. новгородцы были на Каме, а в 1181 г. на Чусовой. Они взяли Болванский чудской городок. Второй отряд новгородцев вошел в устье Вятки, взял марийский городок Кокшаров и на его месте построил Котельнич. Л. Макаров предполагал, что это было Пижемское городище на реке Пижма. В XIV—XV вв. в районе бассейна реки Вятки сложилась вечевая республика с центром в Хлынове (Вятки). В устье реки Моломы возникло несколько русских поселений. Удмурты-ватка оказались в сфере влияния русских.
Северные удмурты также воевали с южными удмуртами на реке Чепце. Кальмезский род Тукоя переселился на Кильмезь, Валу, Уву. Наступая на Чепцу переселились удмурты-ватка родов Бигра, Дурга, Кушъя, Лекма, Поска, Побъя, Сянья, Чабья, Чипья. Героями ватка были батыры Донда, Идна, Гурья. В бассейне Чепцы находились города Дондыкар, Гурьякар, Весьякар, Зуйкар. Население в бассейне Чепцы было смешанным — частично ватка, частично калмез.
На Чепцу также во времена Стефана Пермского пришли коми, которые были представлены родами Чудна и Чудьза. Удмурты возглавлялись батырами и вождями племен и родов — эксеями. Предания помнят имена Донды, Бурсин Чуньыпи, Селты, Кужлю Бигра, Мадан, Тутой, Шудзя, Можга, Бия, Ядыгар, Ожмег. Старейшины и отважные воины назывались батырами. Предания сохранили память о том, что батыры могли передавать земли в наследство. Батыры жили в городищах — карах. Вокруг них организовывалась дружина, которая собирала с населения дань. Право собственности на предметы обозначала тамга. Таким же было общественное развитие и у соседей удмуртов — коми. Однако оно серьезно уступало славянам и тюркам.
Удмурты-кальмез платили харадж булгарам, а в их землях находились булгарские крепости. Земли удмуртов-калмез входили в состав Золотой Орды и вероятно они находились на положении схожем с мордвинами. В земли удмуртов приезжали баскаки, а также там находились отдельные поселения татар. Однако государственности, в отличие от коми, им не пришлось увидеть.
В свое время М. Атаманов высказал мнение о том, что арские князья — это удмурты, принявшие ислам. Однако это маловероятно. В. Чураков считает каринских арских князей татарами. Об этом же свидетельствует шеджере (генеалогия) этих князей. С. Белых усматривал в утверждениях об удмуртских князьях мифотворчество.
Арские князья как вассалы русских приняли участие в походе против Вятской республики в 1489 г., а еще раньше, в 1462 г., они получили земли на Вятке. Вместе с арскими князьями на Вятку пришли удмурты из родов Дурга, Сюра, Чабья и Чола. Также в славянские земли пришла часть бесермян. Таким образом, на север переселился род арских князей со своими поддаными.
Касательно степени влияния тюрок на удмуртов можно сказать, что в удмуртский язык проникло множество тюркизмов. Кроме того, есть обособленый удмуртский субэтнос — бесермяне. Они язычники, но приняли как самоназвание тюркское обозначение мусульман. В языческих молитвах они использовали арабскую форму обращения к Аллаху, что свидетельствует об их длительных взаимоотношениях с булгарами. В русских документах бесермян часто называли «чуваша». Бесермяне вместе с кальмез и ватка на Чепце были поддаными арских татарских князей. Часть удмуртов, после того как русские взяли Казань, воевали против войск царских воевод во время Первой Черемисской войны в 1553—1557 гг.
Разбитые удмурты с вятской и южной и центральной части арской земли бежали в Башкирию, спасаясь от принудительной христианизации. Начиная от покорения русскими Вятки в 1489 г. и заканчивая падением Казанского ханства в 1552 г., большинство удмуртов было объединено в одном государстве.
Об удмуртах по письменным источникам известно крайне мало. По праву основной массив информации нам поставляет археология. Можно предположить, что в составе прапермской общности они дифференцировались в пракоми и праудмуртов. Первым упоминанием о удмуртах вероятно являются данные еврейско-хазарской переписки, где упомянут народ Арису. Ал-Гарнати несколько позже также упоминал о народе Арису (или Ар). Вероятно, эти этнонимы связаны с тюркским названием удмуртов — ar. Арской стороной назывались владения каринских татарских князей в Удмуртии. Третим по времени упоминанием являются сведения Юлиана о Пойдовии. Ю. Зеленеев отождествляет Пойдовию с землями удмуртов. В пользу этого же отождествления высказалися В. Чураков и В. Напольских. У удмуртов встречался формант одо.
Касательно этногенеза удмуртов, то, как и у коми, большое значение в формировании этнического облика сыграла ананьинская культура. На смену ананьинцам сформировалась пьяноборская культура, которая достигла сравнительно больших успехов в развитии. Пьяноборская культура занимала большой массив земель от реки Белой в Башкирии до вятско-ветлужского междуречья. В бассейне Вятки находили так называемые памятники худяковского типа. На их основе сформировалась азелинская культура III—VI вв. Поздний этап азелинской культуры называемый еще еманаевской культурой продлился до IX в. Южноудмуртские группы образовались на основе худяковско-аезлинских и еманаевско-кочергинских памятников. Североудмуртские группы сформировались на основе постананьинских памятников харино-ломоватовской культуры. Харинцы вероятно были полукочевыми угорскими группами, подчинившими местное пермское население, однако через несколько поколений они ассимилировались среди местного населения. Похожая судьба ждала и угров-саргатцев, пришедших в Прикамье в район распространения неволинской культуры. Неволинцев и поломцев большинство современных ученных относит к финно-пермским племенам. Также есть все основания относить к финно-пермским народам и носителей поломской культуры. Присутствие схожих черт в материальной культуре венгров и этих культур Прикамья позволяет говорить о контактах венгров на их волго-уральской прародине с финно-пермскими народами. В языке финно-пермских народов и венгров есть ряд общих черт.
С. Белых отмечал, что удмуртов и коми русские не дифференциировали до XV в. А. Ситдиков указывал, что распад пермской общности состоялся в XV-XVI вв. И удмуртов и коми русские долгое время называли как Пермь. С. Белых считает, что распаду прапермской общности сопутствовал ряд причин. Начало русской колонизации в XI—XII вв. было причиной дифференциации прапермской языковой общности. В XI в. русские вошли во взаимодействие с пермянами, жившими в низовьях Вычегды, реках Лузе и Юге, по правым притокам Северной Двины. В XII в. на Выме и Вычегде появились древнерусские поселения и началось активное заимствование славянской лексики местным населением. Булгарские слова также заимствовались по диалектной цепочке, однако у коми присутствовали куда в меньшем объеме, чем славянизмы.